Pode sim. O cancelamento pode ser feito até 1 dia antes da data que ele foi agendado.
Por exemplo: se você agendou o pagamento para o dia 10 e ele cai em uma segunda-feira, você consegue cancelar até às 23h59 do dia 09, domingo.
Para fazer o cancelamento, acesse a aba Minhas nas suas Atividades, localize o agendamento do seu boleto e toque nele. Escolha a opção Cancelar pagamento agendado e confirme.
Se a opção não estiver mais disponível, significa que não é mais possível efetuar o cancelamento e ele será concluído na data prevista.